¿Está el hombro de la herramienta en contacto con la superficie de la pieza durante el proceso de FSW?

Sí, en la soldadura FSW, el hombro debe estar en contacto permanente con la superficie de la pieza. Es la fricción del hombro contra la pieza lo que proporciona el calentamiento necesario para la operación de soldadura por fricción-agitación.
El hombro es uno de los componentes de la herramienta FSW. Su función principal es calentar el material por fricción para ablandar las piezas a soldar. Para ello, la herramienta FSW giratoria se sumerge en el material hasta que el hombro está en contacto directo con la superficie superior de la pieza.